赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。
除了四处征战之外，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。
除此，赵云于平定益州时，引霍去病的故事劝谏刘备将田宅归还百姓，又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴。赵云死后，刘禅又下令追谥赵云，姜维以“柔贤慈惠曰顺，执事有班曰平，克定祸乱曰平”追谥赵云为顺平侯。
初平二年{公元191年}，赵云受常山郡{时为常山王国，建安十一年改为郡治。}百姓推举，率领本郡义从吏兵投奔公孙瓒。公孙瓒对赵云说：“听说冀州的人都想要依附袁绍，怎么唯独你能迷途知返呢？”赵云回答说：“天下大乱，不知道谁是明主，百姓有倒悬之危，鄙州经过商议讨论，要追随仁政所在，并不是因为我们个人疏远袁绍而偏向于将军您。”赵云自此随公孙瓒四处征讨。
当时刘备亦依附在公孙瓒处，他见赵云，奇之，深加接纳。公孙瓒与袁绍交战，派遣青州刺史田楷占据山东附近的土地，袁绍亦派数万大军前来争地，公孙瓒便上表将刘备提升为别部司马，派刘备前去帮助田楷抵抗袁绍。赵云随刘备出征，为刘备掌管骑兵。